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工程图
AK10-9 V2.0动力模组集高性能无刷电机/自研行星减速器/编码器并集成驱动为一体，能实现大扭矩平稳运行。AK10-9 V2.0动力模组使用便携式驱动方案，支持伺服运控两种控制模式，突破常规实现位置速度加速度同步控制，并自适应PID设置，省去繁琐，直达目标。CubeMars 支持高度定制化模组电机！
AK10-9 V2.0模组电机基础参数：
使用电压：48v
额定扭矩：18NM
额定转速：220rpm
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| 应用领域 | 足式机器人，外骨骼，AGV | 峰值扭矩 Nm | 38 |
| 驱动方式 | FOC | 峰值电流 ADC | 41.2 |
| 工作环境温度 | -20℃~50℃ | 速度常数 rpm/V | 100 |
| 线圈接法 | Delta | 扭矩常数 Nm/A | 0.114 |
| 绝缘等级 | C | 反电势常数 V/krpm | 9.9 |
| 绝缘耐压 | 1000V 5mA/2s | 线电阻 mΩ | 65.5 |
| 绝缘电阻 | 1000V10MΩ | 线电感 μH | 60 |
| 相数 | 3 | 转动惯量 gcm² | 1002 |
| 极对数 | 21 | 电机常数 Nm/√W | 0.45 |
| 减速比 | 9:1 | 机电时间常数 ms | 0.51 |
| 反驱扭矩 Nm | 0.8 | 电气时间常数 ms | 0.92 |
| 背隙 ° | 0.33 | 重量 g | 960 |
| 温感 | NTC MF51B 103F3950 | 最大转矩密度 Nm/kg | 39.6 |
| 噪音dB距离电机65CM | 70 | CAN 接口对应 | A1257WR-S-4P |
| 基本额定动载荷 C N | 2000 | UART 接口对应 | A1257WR-S-3P |
| 基本额定静载荷 C0 N | 2520 | 电源接口对应 | XT30PW-M |
| 额定电压 V | 24/48 | 内环编码器类型 | 磁编 |
| 额定扭矩 Nm | 15 | 内环编码器分辨率 | 14bit |
| 额定转速 rpm | 205/421 | 外环编码器类型 | 磁编 |
| 额定电流 ADC | 16.2 | 外环编码器分辨率 | 15bit |
| 编码器数量 | 2 |
| 分类 | 型号 | 额定电压V | 额定功率W | 额定扭矩Nm | 额定电流A | 额定转速RPM | 峰值扭矩Nm | 峰值电流A | 空载转速RPM | 减速比 | 重量G | 尺寸(直径*厚度)MM | 驱动板 | 编码器 |
| AK系列 | AK10-9 V3.0 | 48 | 442 | 18 | 10.7 | 235 | 53 | 31.9 | 320 | 9:1 | 940 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列 | AK10-9 V2.0 KV60 | 24/48 | 430 | 18 | 10.6 | 109/228 | 48 | 29.8 | 160/320 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列 | AK10-9 V2.0 KV100 | 24/48 | 720 | 15 | 16.2 | 205/421 | 38 | 41.2 | 266/533 | 9:1 | 960 | Ф98*61.7 | 有 | 双编 |
| AK系列 | AK80-9 V3.0 | 48 | 9 | 12 | 390 | 22 | 28 | 570 | 9:1 | 490 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 | |
| AK系列 | AK80-9 | 48 | 330 | 9 | 10.3 | 390 | 18 | 22.3 | 533 | 9:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK80-8 | 48 | 230 | 10 | 6.9 | 243 | 25 | 21 | 360 | 8:1 | 570 | Ф98*43.9 | 有 | 双编 |
| AK系列 | AK80-6 | 48 | 340 | 6 | 9.7 | 603 | 12 | 20 | 800 | 6:1 | 485 | Ф98*38.5 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK80-64 | 24/48 | 220 | 48 | 7 | 23/48 | 120 | 19 | 37/75 | 64:1 | 850 | Ф98*61.9 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK70-10 | 24/48 | 230 | 8.3 | 7.2 | 148/310 | 24.8 | 23.2 | 240/480 | 10:1 | 521 | Ф89*50.25 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK70-9 | 48 | 230 | 8.5 | 6.25 | 260 | 29.2 | 23.8 | 320 | 9:1 | 540 | Ф89*46 | 有 | 双编 |
| AK系列 | AK60-6 V3.0 | 24/48 | 74 | 3 | 3.8 | 233/490 | 9 | 10.3/11.2 | 320/640 | 6:1 | 380 | Ф79*43 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK60-6 V1.1 KV80 | 24 | 74 | 3 | 3.8 | 233 | 9 | 13.1 | 320 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AK系列 | AK60-6 V1.1 KV140 | 24 | 130 | 3 | 6.5 | 420 | 9 | 22.7 | 560 | 6:1 | 368 | Ф79*39.5 | 有 | 单编 |
| AKE系列 | AKE90-8 | 48 | 700 | 55 | 21 | 120 | 170 | 72 | 210 | 8:1 | 1400 | Ф107.5*43.5 | 无 | |
| AKE系列 | AKE80-8 | 48 | 188 | 12 | 4.8 | 150 | 30 | 12 | 180 | 8:1 | 570 | Ф87*32 | 无 | |
| AKE系列 | AKE60-8 | 24 | 95 | 5 | 4.8 | 180 | 12.5 | 12 | 240 | 8:1 | 260 | Ф69*25 | 无 | |
| AKA系列 | AKA10-9 | 48 | 205 | 18 | 10.6 | 109 | 53 | 32 | 320 | 9:1 | 1060 | ∅100*70 | 有 | 单编 |
| AKA系列 | AKA60-6 | 24/48 | 62 | 3 | 4 | 200/400 | 9 | 11.2 | 320/640 | 6∶1 | 460 | Ф80*51.2 | 有 | 单编 |
