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MIT模式和伺服模式的区别
MIT模式是美国麻省理工学院机器人实验室的开源控制程序的简称，广泛用于四足狗的应用，它易于操作，支持单环（转矩/速度/位置）控制。
与MIT模式相比，伺服模式可以对电机扭矩和位置进行更精确的控制，因此它更多地被用于外骨骼等应用，支持双环控制。
表1-1驱动无法正常使用的原因及解决方法
项目 | 主要原因 | 解决方法 |
驱动板供电指示灯不亮 | 1、电源系统，如电压过大、电压过小 2、CAN口损坏，导致驱动供电短路 3、正负极接反 4、使用过程中冲击过大，驱动板损坏 | 1、检查电压是否是该电机的合理使用电压。 |
串口通讯不上 | 1、驱动未供电 2、Tx rx接反 | 1、驱动供电 2、调转接口 |
CAN口无法通讯 | 1、CAN口松动 2、CAN线序错误 3、接线过长、未加120Ω终端电阻 4、波特率未设置正确 5、CAN口损坏 | 1、固定好接插件 2、重新调转接线方式 3、建议使用带屏蔽的线，并且加上终端电阻 4、将波特率设置为1M 5、测量CAN口电阻无穷大和无穷小都表示CAN口已经损坏需返厂维修 |
模组不能控制 | 1、CAN ID不对 2、未给进入电机模式指令 | 1、设置和报文一致的ID报文 详情请看 说明书第36页 2、先给进入电机模式指令详情请看 说明书第36页 |
客户pc端和驱动连接故障 | 1、换算例程不对 2、pcCAN口不兼容 3、存在电磁干扰 4、电源质量不高 | 1、参考说明书第37-38页示例 2、检查pcCAN口是否符合驱动板要求 3、电源和信号线尽量单独走线 4、使用电源质量较好的电源 |
Q:伺服模式下，可以回复普通帧吗？
A:伺服模式下，只能回复扩展帧，需要用到29位，普通帧只有8位。
Q:什么是MIT模式，什么是伺服模式？他们有什么区别？
A: MIT模式是美国麻省理工学院机器人实验室的开源控制程序的简称，广泛用于四足狗的应用，它易于操作，支持单环（转矩/速度/位置）控制。
伺服模式是基于vesc开发的模组控制程序，与MIT模式相比，伺服模式可以对电机扭矩，位置以及速度进行更精确的控制，因此它更多地被用于外骨骼等应用，支持双环控制。
Q:如果驱动板设置参数都归零了，怎么办？
A:需要通过R-LINK，在MIT模式下，进入DEBUG模式，输入命令SETUP，然后按照命令提示，将参数改成以下默认值。
